A ginástica rítmica surgiu no  início do século XX. Vindo das idéias de IG Noverre (1722-1810), F. Delsarte (1811-1871) e R. Bode (1881) para fazer uso de movimentos emprestados de dança no processo de exercício de diferentes partes do corpo humano, desenvolvendo assim a expressividade estética e graciosidade. Emile Jacques Dalcroze  desenvolveu a idéia de acrescentar na ginástica rítmica a música e o ritmo para este esporte. Isto trouxe uma mistura entre a arte e a beleza na execução dos movimentos acrobáticos ao ritmo da música. Outros nomes também foram importantes para o surgimento da musicalidade e ritmo. Rudolf von Laban , Marie Wigmann  e Heinrich Medau , foram outros  dos pioneiros da ginástica rítmica em meados da década de 1920. 

A dançarina americana Isadora Duncan também foi uma personagem marcante na inclusão da beleza e da arte do balé clássico que faltava para a ginástica rítmica.Em meados de 1940, a ginástica rítmica tornou-se competitiva. Isto começou na antiga ex-União Soviética, onde campeonatos nacionais são disputados desde 1942. Em 1963, foi realizado o primeiro Campeonato Mundial de Ginástica Rítmica em Budapeste, na Hungria. No total, participaram da competição 28 ginastas e 10 países europeus. O primeiro campeonato por equipes realizado no mundo foi em 1967, em Copenhagen, na Dinamarca.

Mais tarde, em 1984 , a ginástica rítmica participava pela primeira vez dos Jogos Olímpicos, realizado em Los Angeles, nos Estados Unidos. De lá pra cá, a ginástica rítmica sempre fez parte do quadro de modalidades das Olimpíadas. Os países com maior destaque até hoje são do leste europeu, destaque para as russas, que são as maiores especialistas do mundo nesta modalidade.

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